Ce mémoire explore la modélisation et la commande optimale des robots manipulateurs séries, en abordant les défis associés à leurs contrôles efficaces et à leur performance. En examinant les méthodes de modélisation géométrique, cinématique et dynamique, ainsi que les techniques de commande avancées telles que la commande linéaire quadratique, la programmation dynamique, l'étude démontre comment ces approches peuvent améliorer la précision des mouvements tout en réduisant l'effort de commande et les coûts énergétiques. A travers des simulations, les résultats valident l'hypothèse selon laquelle ces techniques optimales surpassent les méthodes classiques, ouvrant ainsi la voie à la conception des systèmes robotiques plus performants.
By:
Carol Sébastien Harena Mandrindra Imprint: Editions Universitaires Europeennes Dimensions:
Height: 229mm,
Width: 152mm,
Spine: 6mm
Weight: 145g ISBN:9786206733720 ISBN 10: 6206733726 Pages: 100 Publication Date:24 February 2025 Audience:
General/trade
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ELT Advanced
Format:Paperback Publisher's Status: Active